MiR100 4.0 i MiR200 3.0 – ulepszenia jakościowe
19-06-2019
Ulepszenia jakościowe produktów Mobile Industrial Robots – MiR100™ i MiR200™
W połowie czerwca br. następujące elementy konstrukcyjne w robotach MiR100 oraz MiR200 zostały poddane ulepszeniom jakościowym:
- Przednia kamera 3D zastąpiono dwiema, skierowanymi pionowo w celu powiększenia zasięgu widzenia
- Zaimplementowano nową płytkę elektroniczną MiR board ze zwiększoną odpornością EMC i ochroną ESD
- Wprowadzono aktualizacje napędu oraz poziomu bezpieczeństwa
Aktualizacje w zakresie bezpieczeństwa, dodano:
- przekaźnik monitorujący hamulec, w celu poprawy monitorowania bezpieczeństwa
- funkcję wykrywania prędkości poprzecznej zatrzymującą robota w przypadku awarii sterownika silnika
- funkcję unikania nadmiernej prędkości, w celu zapewnienia zgodności z normami
DODATKOWO MiR200 został wzbogacony o enkodery silnika o poziomie niezawodności performance level = d. Oznacza to, że robot posiada teraz pełny performance level = d dla 3 funkcji bezpieczeństwa:
1) E-stop
2) Unikanie kolizji
3) Regulacja prędkości
Inne, drugorzędne ulepszenia, to:
- Nowy przekaźnik dla hamulców
- Posrebrzane pady do ładowania
- Silnik MiR200 z ulepszony łożyskiem głównym
- Przekaźnik ładowania zmodyfikowany na wyższe natężenia prądu
Nowa płytka elektroniczna robota MiR jest wstecznie kompatybilna, podczas gdy inne ulepszenia nie są.
Przednia kamera
Przednia kamera na szczycie obudowy została zastąpiona dwiema przednimi kamerami w przedniej części obudowy. Dzięki tej zmianie pole widzenia robotów jest poprawione, wykluczając tym samym konieczność posiadania kamery szczytowej/wierzchniej w MiR100 4.0 i MiR200 3.0.
Dwie kamery 3D umiejscowione z przodu robota wykrywają obiekty:
- Pionowo do 180 cm z dystansu 195 cm
- Horyzontalnie pod kątem 118°
Powyższe ilustracje porównują pole widzenia nowej i starej kamery 3D. Szary kolor ilustruje obszar obejmowany przez nową podwójną kamerę. Dzięki temu porównaniu można zaobserwować o ile większe pole widzenia posiada kamera w obszarze pionowym i horyzontalnym.
PADY ŁADUJĄCE
Pady ładujące zrobiono z miedzi ze srebrną warstwą powierzchniową, aby przeciwdziałać utlenianiu. W celu zapewnienia lepszego zamocowania na robocie, zamontowano je na wsporniku zamiast na przodzie obudowy.
Nity, które miały napięcie elektryczne podczas ładowania, zostały usunięte. To oznacza, że zadanie konserwacyjne, w postaci czyszczenia podkładek ładujących MiR100 4.0 i MiR200 3.0 nie będzie dłużej konieczne.
Zmiany przedniej kamery i podkładek ładujących oznaczają, że przednia i tylna część obudowy dopasowały się do nowych funkcji.
Nowa podwójna kamera i podkładki ładujące
CZUJNIKI ULTRADŹWIĘKOWE
Skierowane do przodu czujniki ultradźwiękowe zostały przeniesione z przedniej części do tylnej części obudowy. Dzięki zwróceniu ich w kierunku podłoża możliwe jest wykrywanie palet. Czujniki są domyślnie dezaktywowane i powinny być manualnie aktywowane przez interfejs użytkownika.
NOWA PŁYTKA ELEKTRONICZNA MiR board
Płytka elektroniczna MiR board została zaktualizowana dla zwiększenia:
- Kompatybilności elektromagnetycznej EMC
- Odporności na wyładowania elektrostatyczne ESD
- Odporności na emisję promieniowania
oraz do umożliwienia sterowania ON/OFF
- Nawigacją inercyjną IMU
Płyta elektroniczna jest wstecznie kompatybilna. Zestaw aktualizacji i przewodnik, mówiący jak zmienić płytkę elektroniczną MiR board będą dostępne w niedalekiej przyszłości.
Nowa płytka elektroniczna MiR board
ULEPSZENIA SILNIKA MiR200
Silnik w MiR200 także został udoskonalony. Teraz silnik ma zamocowane łożysko i ulepszony przewód komunikacyjny. Ponadto, enkodery posiadają wyższy poziom bezpieczeństwa PLd.
ULEPSZENIA BEZPIECZEŃSTWA
Aby ulokować nowe enkodery, zostały zastosowane dwie nowe funkcje bezpieczeństwa:
- Wykrywanie nadmiernej prędkości: jeśli robot jeździ szybciej niż prędkość znamionowa, zadziała zatrzymanie awaryjne. Należy wtedy manualnie zresetować i uruchomić ponownie robota (zostało to stworzone wg standardu EN1525);
- Detekcja prędkości poprzecznej: sprawdzenie czy różnice prędkości kontrolowanej między dwoma silnikami mieści się w uprzednio zdefiniowanym zakresie. Jeśli limit prędkości zostanie przekroczony, skutkuje to hamowaniem bezpieczeństwa. Należy wtedy manualnie zresetować i uruchomić ponownie robota.
Poniższa tabela umożliwia przegląd wdrożonych funkcji bezpieczeństwa:
| Funkcja | Tryb działania | Wydarzenie wyzwalające | Rezultat | MIR100 | MIR200 |
| Postój awaryjny | Zawsze włączony | Uruchomienie urządzenia zatrzymywania awaryjnego | Usunięcie zasilania napędu elektronicznego | Pld, cat 3 | Pld, cat 3 |
| Zamiana pola | Zawsze włączony | Monitorowanie prędkości | Przełączanie pola na podstawie prędkości | bezpieczny w razie awarii* | Pld, cat 3 |
| Wykrywanie ludzi | Zawsze włączony | Obiekt w wybranym polu ochronnym | Usunięcie zasilania napędu i hamulca | Pld, cat 2 | Pld, cat 2 |
| Wykrywanie przekroczeń | Zawsze włączony | Prędkość przekraczająca maksymalną prędkość znamionową | Usunięcie zasilania napędu (zatrzymanie kategorii 0) | bezpieczny w razie awarii* | Pld, cat 3 |
*) bezpieczny w razie awarii i odporny na pojedyncze uszkodzenia, ale nie zaprojektowany zgodnie z ISO13849.
POZOSTAŁE ULEPSZENIA
- Przekaźnik monitorowania hamulców dołączony do funkcji robotów
- Przekaźnik ładowania został udoskonalony
- Wiązka przewodów została zmodernizowana
Niniejsze aktualizacje zostały zastosowane od kolejno podanych numerów seryjnych:
Team Encon-Koester
